Aby firma X Square Robot prolomila datový bottleneck, který brzdí rozvoj fyzicky ztělesněné umělé inteligence, zveřejnila jako open source systém XRZero-G0. Nový hardwarově-softwarový framework podle firmy snižuje nároky na data z reálných robotů potřebná k tréninku až 20krát, a to za experimentálních podmínek.
Spolu se systémem firma uvolnila i G0-Dataset, multimodální datovou sadu o celkovém rozsahu 2 000 hodin. Systém podle X Square Robot propojuje lidské a robotické vnímání tím, že standardizuje sběr dat bez nutnosti fyzického robota, díky čemuž lze úkoly demonstrované člověkem spolehlivě prověřit z hlediska kvality a přenést je na zcela neznámé robotické platformy.
Firma popisuje XRZero-G0 jako komplexní hardwarově-softwarový framework navržený pro škálovatelný, vysoce kvalitní sběr dat bez nutnosti robota a pro přenos řídicích politik mezi různými typy robotických těl při náročných manipulačních úlohách.
Jak XRZero-G0 sbírá tréninková data pro roboty
XRZero-G0 využívá ergonomické, nositelné rozhraní virtuální reality s kamerami snímajícími více úhlů pohledu a specializovanou dvojicí úchopových mechanismů, která odděluje pohyb člověka od kinematiky robota. Systém je vybaven přesným headsetem PICO 4 VR s prostorovým sledováním typu inside-out a dvěma fyzickými úchopovými mechanismy – jedním tlačným ve tvaru H a druhým prstovým ve tvaru G. Zvládá milimetrově přesný odhad pozice ve šesti stupních volnosti a na hraně sítě provádí prostorově-časovou analýzu pro synchronizaci vizuálních, jazykových a trajektoriálních dat. Díky tomu podle výrobce dosahuje vysoké a stabilní propustnosti sběru dat bez strukturálních omezení.
Kvalita dat byla podle X Square Robot dosud zásadní překážkou ve strojovém učení bez fyzického robota. Firma proto v rámci XRZero-G0 formalizovala řízení trénovatelnosti dat pomocí uzavřené smyčky sběr–kontrola–trénink–evaluace. Na úrovni pozorování potlačuje konzistence mezi více pohledy kamer rozpory mezi vizuálními a kinematickými daty. Na kinematické úrovni filtrují neplatné trajektorie omezení inverzní kinematiky celého těla zohledňující kolize a limity kloubů. A na úrovni samotné řídicí politiky pak slouží jako finální ověřovací kritérium přehrání dat na reálném robotu.
X Square Robot ověřila výsledky
X Square Robot uvádí, že provedla řízené experimenty, které prokázaly, že kombinace přibližně deseti epizod dat sebraných bez robota s jednou epizodou dat z reálného robota dokáže v hodnocených úlohách dosáhnout výkonu srovnatelného s datovými sadami sestavenými výhradně z reálných robotů.
Firma následně rozšířila dataset G0-Dataset systému XRZero-G0 na celkový rozsah 2 000 hodin a zveřejnila jej jako open source. Datová sada kombinuje sběr dat bez robota, automatizovanou kontrolu kvality, trénink na smíšených datech a evaluaci na reálném robotu pro účely výzkumu.
G0-Dataset podle X Square Robot podporuje rozsáhlé předtrénování i experimenty s přenosem mezi různými typy robotických těl a nabízí výzkumné komunitě reprodukovatelný otevřený zdroj dat. Zveřejněním XRZero-G0 jako open source a vydáním G0-Dataset firma podle svých slov poskytuje výzkumné komunitě návrhy hardwaru, automatizované kontrolní postupy, tréninkové metodiky i kvalitní datové sady.
Cílem těchto zdrojů je urychlit vývoj univerzálních robotů a škálovatelné ztělesněné umělé inteligence a podpořit přechod k systematičtějším a rozsáhlejším přístupům ke generování dat.
Kompletní výzkumná práce je k dispozici ke stažení na serveru arXiv, zdrojový kód je dostupný na GitHubu a otevřený dataset lze stáhnout na platformě Hugging Face.
Zdroj: therobotreport.com
Zdroj: eTEC.NEWS
